Семинар «Методы конфликтно-ориентированного поиска для планирования совокупности безопасных траекторий мобильных агентов с учетом возможности совершения действий произвольной продолжительности»
25 марта в 16:30 до 17:30 по московскому времени
Доклад посвящен методам и алгоритмам решения задачи многоагентного планирования. Эта задача заключается в построении совокупности неконфликтных безопасных траекторий для множества мобильных агентов, оперирующих в общем пространстве, например, для группы складских автономных роботов при сортировке посылок или для группы беспилотных летательных аппаратов при мониторинге территории.
Рассматривается постановка задачи, допускающая возможность совершения действий произвольной продолжительности. Для её решения предлагается новый алгоритм, опирающийся на подход конфликтно-ориентированного поиска. Доказывается, что алгоритм гарантирует отыскание оптимального решения, если оно существует. Предлагается ряд модификаций алгоритма, позволяющих повысить его вычислительную эффективность, а также адаптирующих его к учету ограничений, возникающих в реальных задачах управления группой колесных роботов с дифференциальным приводом. Представленные результаты получены в рамках проведенного диссертационного исследования.
Докладчик
Андрейчук Антон Андреевич, выпускник аспирантуры РУДН, ассистент кафедры информационных технологий, Российский университет дружбы народов.